RahmenzuständigkeitFrame authority

In deinem System ist genau ein Bauteil dafür benannt, zu sagen, wie zwei Stellen zueinander liegen.

In your system exactly one part is named to say how two places stand relative to each other.

Du siehst bei der Probe, dass nur eine Person sagen soll, wo der Stuhl zur Bühne steht. Benannt zu sein heißt nicht, dass die Angabe stimmt oder noch aktuell ist. Beim Roboter ist ein Bauteil dafür benannt, wie zwei Stellen zueinander liegen.

At rehearsal you see that only one person may say where the chair stands relative to the stage. Being named does not mean the statement is right or current. On a robot one part is named to say how two places stand to each other.

Die ausgewiesene Zuständigkeit einer Komponente dafür, im betrachteten System eine bestimmte Beziehung zwischen Koordinatenrahmen bereitzustellen, wobei keine weitere Komponente für dieselbe Beziehung ausgewiesen ist.

The designated responsibility of one component for providing one particular relation between coordinate frames in the system under consideration, and no further component is designated for that same relation.

Im Unterschied zu einem Koordinatenrahmen und im Unterschied zu einer Transformation, die tf2 verfolgt, die Bibliothek im Robot Operating System, die Beziehungen zwischen Koordinatenrahmen über die Zeit hält, ist die Rahmenzuständigkeit, welche Komponente ausgewiesen ist, eine solche Beziehung bereitzustellen, nicht die Beziehung selbst. Die Quellengrenze sagt, dass die Ausweisung weder die Richtigkeit noch die Aktualität der Beziehung belegt. Im Unterschied zur Fähigkeitsangabe ist sie keine Beschreibung der Funktionen und Betriebsbedingungen, die eine Komponente anbietet. Im Unterschied zur Authority-Zeichenkette in tf2, die den Veröffentlicher einer Transformation festhält und oft ungesetzt ist, ist dieser Begriff eine Ausweisung der Zuständigkeit, eine Beziehung bereitzustellen. Er ist nicht diese Zeichenkette.

Unlike a coordinate frame, and unlike a transform tracked by tf2, the library in the Robot Operating System that keeps relations between coordinate frames over time, Frame authority is which component is designated to provide one such relation, not the relation itself. The source boundary states that the designation establishes neither that the relation is correct nor that it is current. Unlike a capability declaration, it is not a description of the functions and operating conditions a component offers. Unlike the authority string in tf2, which records the publisher of a transform and is often unset, this term is a designation of responsibility for providing one relation. It is not that publisher string.

Source: ROBMANITAI entry ROB1-031. Related literature: coordinate frames and the tf2 transform library described in the ROS 2 documentation, which tracks relations between coordinate frames over time. No conformity to ROS, tf2, or any robotics standard is claimed.

Names the case in which one component is designated to provide one relation between coordinate frames in the system under consideration.